L’asservissement ? On en a partout dans nos robots ! C’est ce qui va permettre à n’importe quel système d’atteindre son objectif en un minimum de temps et en amortissant les perturbations extérieurs.

Voici la modélisation d’un système asservis :

  • La Consigne c’est l’entrée : ce qu’on demande au système
  • La Commande c’est la sortie : la réponse du système à l’instant t
  • La Mesure c’est nos capteurs
  • Le Correcteur, c’est des maths : une fonction « magique » qui calcule la Commande en fonction de l’erreur actuelle. On y trouve la plupart du temps un PID… mais on verra tout ca plus tard !

Il y à beaucoup de théorie et des heures de cours sur le sujet. Mais ici on va présenter du concret, sur nos applications de robotique mobile, avec comme objectif : déplacer un robot avec précision et efficacité.

Alors pas de panique, les maths serons simples, un code clair et des étapes… sans précipitation !

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