Détection des adversaires

Autre point commun entre les deux robots : la détection de l’adversaire. Pour ce faire nous avons utilisé le capteur SRF10 qui est un télémètre à ultrason capable de déterminer la distance qui sépare les robots d’un obstacle.

capteur SRF10

Il communique et s’interface grâce au protocole I²C et il est possible … Lire la suite...

Capteur de couleur

Pour marquer des points avec le C2B12, nous avons réalisé un capteur de couleur permettant de différencier les balles de pingpong blanches des bleues ou des rouges (pénalisantes au niveau des points de matchs).

Le capteur est basé sur un principe simple. Il est composé d’une photodiode TSL257 et de … Lire la suite...

Asservissement 2013

Nous avons travaillé sur une base mécanique commune aux deux robots à la différence près de  la séparation dans les pattes pour le C2B12. La programmation de l’asservissement ne diffère donc que très peu d’un robot à l’autre.

Ci-dessous le schéma détaillant les calculs d’odométries et d’asservissements en positions/orientation (en … Lire la suite...