les tirs de cerises

coupe du systeme balistiqueL’un des problèmes qui c’est posé est l’aspiration des balles de ping-pong. Il arrive trop fréquemment que  le C2B12 ne puisse plus aspirer les balles ; soit la balle est trop éloignée du tuyau, soit elle se coince sur les bords du tuyau (le cas le plus gênant, car cela peut entrainer des problèmes pour le déplacement du robot).

Pour remédier à ce problème :

  • Tout d’abord nous allons dire au robot qu’au bout d’un certain nombre de tire (ici 5) il doit bouger (ici en l’occurrence nous allons lui demander d’avancer un peu plus vers le gâteau)
  • Puis une deuxième condition va lui dire que s’il ne capte pas de balles blanches (grâce au capteur de couleurs) au bout de deux tirs d’affilés, il se déplace également. Mais ce système ne sera réalisable qu’une seul fois, afin de ne pas gêner le Cub’hot dans ses actions.

Cette solution va nous demander de prendre en compte l’avancée du robot afin de mieux régler l’angle de tire et la puissance de tire. Pour chaque assiette, il faudra déterminer l’angle et la puissance de tire.
Voici une fonction du code qui nous permet de tirer une cerise :

code de tir

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