NXTCam pour la couleur des bougies

NXTCamLes bougies font parties d’un objectif rapportant beaucoup de point, notamment avec l’action de coopération. Il est donc primordial de pouvoir faire la différence entre les couleurs de bougie.

 

Pour ce faire, nous utilisons la NXT Cam qui est une petite caméra initialement dédiée aux jeux de lego Mindstorm. Nous avons détourné son utilisation afin de l’adapter à nos cartes Cubloc.

Pour communiquer cette caméra utilise le protocole I²C. Le câble utilisé pour la communication par la NXT Cam étant uniquement utilisé par les lego Mindstorm, il a été nécessaire d’utiliser un câble RJ12 classique et de l’adapter à notre bus I²C.

On  commence par initialiser la caméra en lui indiquant que l’on se place en « tracking mode » puis on lui demande de nous indiquer combien d’objet elle peut voir. On demande à cette caméra de faire un tracking de couleur, il est donc nécessaire de définir quelle est la couleur que l’on désir voir. Pour la définir, il faut utiliser le logiciel NXTCamView. Depuis ce logiciel on capture une image  de la couleur que l’on souhaite détecter avec la caméra. On la sélectionne avec la souris et on règle les niveaux de bleu, rouge et vert afin d’obtenir une « color map » satisfaisante avec une sensibilité acceptable. Une fois la couleur sélectionnée, on enregistre la « colormap » dans la caméra elle-même.

Voici quelques lignes de codes afin d’expliquer ce que la caméra fait :

Code_NXTCam

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