Asservissement 2013

Nous avons travaillé sur une base mécanique commune aux deux robots à la différence près de  la séparation dans les pattes pour le C2B12. La programmation de l’asservissement ne diffère donc que très peu d’un robot à l’autre.

Ci-dessous le schéma détaillant les calculs d’odométries et d’asservissements en positions/orientation (en faisant abstraction des différents coefs, gains de réglages et conversions d’unités):

Ce qui correspond à ces déplacements sur une table :

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