Nos actionneurs 2013

Pour simplifier l’intégration, les actionneurs sont identiques dans les deux robots:

Deux moteurs DC :

Nous ajoutons un réducteur 1/2 en sortie des moteurs, avec des roues de diamètre 45mm… Le tout, pour obtenir une vitesse max du robot de 1.06m/s et un couple de 0.28Nm sur les roues.

Ce couple théorique a été un peu juste, en particulier pour le gros robot. Nous avons donc été obligé d’augmenter les gains d’asservissement rendant nos robot légèrement instable…

Servomoteurs :

Nous équipons nos robots de deux types de servomoteurs suivant les efforts, mais d’une taille identique et standard :

Futaba S3004 :

  • Couple : 4.1 kg.m à 6V
  • Vitesse : 0.19 sec/60°
  • Poids : 37.2 g
  • dimensions : 41x20x36 mm

Futaba S3305 :

  • Couple : 8.9kg.m à 6V
  • Vitesse : 0.20 sec/60°
  • Poids : 46.5 g
  • dimensions : 49.5x20x38 mm

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