Alimentation

 

           L’alimentation  d’un robot peut s’apparenter à celle d’un PC en effet tout les différents modules s’alimente en 12V, 5V ou 3,3V et requiert parfois une puissance élevée.

C’est pour cela que notre choix  s’est porté sur la carte d’alimentation M3-ATX du fabricant  « Minibox », à l’origine destinée pour alimenter des PC embarqués dans  des

 
véhicules (voitures, bateaux et autres…). Elle possède toute les  caractéristiques nécessaires pour la robotique (dimensions réduites, puissante,  grande plage de tension d’alimentation, prix attractif …).

 
            Bien sûr, des  modifications ont était apporté tel que la suppression du connecteur ATX (gain  de place pour notre application), ainsi que l’ajout d’un shunt entre le 5V (standby)  et l’entrée « Power good » ce qui permet l’activation constante de  toutes les  sorties de l’alimentation.

            Nous avons dû par la suite suprimer cette  carte d’alimentation car les servomoteurs font un pic de courant à leurs  demarages, qui engendraient des coupures du routeur et des SBC… Nous avons  donc séparé la partie commande et puissance et nous allimentons avec des cartes  composées de régulateurs.

Pour  plus de fiabilité, chaque AX12 est régulé individuelement. Cela à augmenté  considérablement le nombre de branchement dans le robot, mais c’est necessaire  car les servomoteurs consome par moment ennormements (lorsque la charge est  elevé).

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