Les Pattes

             Toutes les pièces de tôlerie ont  étés usinées sur la fraiseuse CN de l’ISTY avec une majorité de plaque d’aluminium, mais également  de PVC pour alléger le robot.

Notre  robot dispose également de nombreux axes (dû au grand nombre de liaisons  pivots). Nous avons alors réalisé de nombreux tournages à la chaîne, avec de petites  astuces pour gagner du temps, comme le contre-perçage pour fixer les palonniers  des AX12 :

             La pièce la plus difficile à  faire et qui à donner du fil à retordre à Elodie, Laura et Sébastien, est l’axe  principal de chaque patte. Nous avons dû revoir la conception de nombreuses fois  après un nombre incalculable d’usinages ratés.

Au début cette pièce été raboutée  en trois morceaux (laiton/aluminium/laiton) pour avoir un bon coef. de  frottements aux liaisons pivots et une masse minimale. L’aluminium ne tenait  pas, nous sommes  passés à un usinage d’une seule pièce en laiton :

             Au final l’usinage de la pièce  cylindrique n’était jamais correct, surtout pour les dernières étapes de  perçages. Nous avons trouvé une solution en usinant tout sur  un profilé carré de laiton et avec un montage spécial (avec des mors usinés par  M. L’Hostis) nous avons pu tourner les bouts des pièces pour faire les liaisons  pivots :

             Enfin,  pour finir sur l’usinage, nous avons rencontré des problèmes d’ajustements lors  des premiers essais de déplacement du robot. Les engrenages sautaient lorsque l’effort  était trop important. Nous avons dû réaliser une pièce supplémentaire sur chacune  des liaisons engrenages afin qu’elles ne soient plus en porte-à-faux :

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