Equilibre

Nous avons enfin terminé la conception  mécanique par une dernière modification de la structure pour permettre au robot  d’avoir plus d’enjambé. Pour cela nous avons réduit la largeur des pattes en laissant  une partie du fût fixe avec la superstructure (cf. image ci contre).

Nous avons effectué un maximum de découpes tout en nous assurant que le robot tienne toujours  sur deux pattes. Pour cela, il ne faut pas que (quand les deux pattes au sol  sont repliées vers l’arrière) leurs surfaces de contact au sol ne dépassent le  centre de masse du robot.

Celui-ci  étant conçu avec une masse centrée sur le robot, nous avons pu effectuer la découpe  sans difficulté :

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