Capteur de suivis de ligne

Deux programmations intéressantes furent les suivis de ligne et de mur. Le suivi de mur est assez simple, nous l’avons fait en fonction du retour des GP2D12 sur les cotés des robots. Le suivi de ligne est un peu plus complexe car il doit être le plus fiable possible (une perte de ligne et le match et fini pour nous, c’est notre seul moyen fiable que nous avons mis en place pour nous repérer sur la table).

Pour ce suivi de ligne, nous avons trouvé des capteurs tout prêts envoyant à la SBC une valeur numérique binaire (0: pas de ligne / 1: ligne sous le capteur) en fonction d’un seuil de contraste réglé par un potentiomètre. Nous avons placé 4 capteurs alignés devant le robot sous un drap noir afin de ne pas avoir de perturbations avec les ombres et les spots lumineux lors des compétitions.

Le mieux aurait été d’ajouter un capteur au milieu afin de savoir quand on est sur la ligne, mais par manque de moyens (les 3/4 du robot ont été financé avec nos petits salaires !) nous ne l’avons pas mit. Du-coup, nos robots oscillent beaucoup autour de la ligne lors de leurs déplacements.

Afin de ne jamais perdre la ligne, les capteurs extérieurs servent à traiter un cas « d’urgence » en faisant ralentir l’avance du robot et en ne quittant pas la rotation tant qu’aucun autre capteur de suivi de ligne ne détecte la ligne de nouveau.

Le traitement des deux capteurs centraux est plus simple, ils activent une rotation dès qu’un capteur capte la ligne et relève les pattes (arrêt de la rotation) dès qu’il ne capte plus la ligne. Cette procédure permet une réponse rapide et limite l’oscillation autour de la ligne, mais génère des pertes de ligne (car s’ils ne répondent pas assez vite, la ligne peut dériver du mauvais coté et seul les capteur extérieurs peuvent détecter ce problème). La procédure des capteurs extérieurs est donc indispensable pour avoir un suivi de ligne fiable.

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