les tirs de cerises

coupe du systeme balistiqueL’un des problèmes qui c’est posé est l’aspiration des balles de ping-pong. Il arrive trop fréquemment que  le C2B12 ne puisse plus aspirer les balles ; soit la balle est trop éloignée du tuyau, soit elle se coince sur les bords du tuyau (le cas le plus gênant, car cela … Lire la suite...

NXTCam pour la couleur des bougies

NXTCamLes bougies font parties d’un objectif rapportant beaucoup de point, notamment avec l’action de coopération. Il est donc primordial de pouvoir faire la différence entre les couleurs de bougie.

 

Pour ce faire, nous utilisons la NXT Cam qui est une petite caméra initialement dédiée aux jeux de lego Mindstorm. … Lire la suite...

Détection des adversaires

Autre point commun entre les deux robots : la détection de l’adversaire. Pour ce faire nous avons utilisé le capteur SRF10 qui est un télémètre à ultrason capable de déterminer la distance qui sépare les robots d’un obstacle.

capteur SRF10

Il communique et s’interface grâce au protocole I²C et il est possible … Lire la suite...

Asservissement 2013

Nous avons travaillé sur une base mécanique commune aux deux robots à la différence près de  la séparation dans les pattes pour le C2B12. La programmation de l’asservissement ne diffère donc que très peu d’un robot à l’autre.

Ci-dessous le schéma détaillant les calculs d’odométries et d’asservissements en positions/orientation (en … Lire la suite...