Les Pattes

             Toutes les pièces de tôlerie ont  étés usinées sur la fraiseuse CN de l’ISTY avec une majorité de plaque d’aluminium, mais également  de PVC pour alléger le robot.

Notre  robot dispose également de nombreux axes (dû au grand nombre de liaisons  pivots). Nous avons alors réalisé de nombreux tournages à … Lire la suite...

Equilibre

Nous avons enfin terminé la conception  mécanique par une dernière modification de la structure pour permettre au robot  d’avoir plus d’enjambé. Pour cela nous avons réduit la largeur des pattes en laissant  une partie du fût fixe avec la superstructure (cf. image ci contre).

Nous avons effectué un maximum de … Lire la suite...

Cinématique

Nous avons commencé par réaliser une conception assistée par  ordinateur (avec CATIA) d’une structure simplifiée. Nous avons cherché ensuite à  réaliser les mouvements avec deux actionneurs (servomoteur AX12) par patte.

Nous avons entièrement paramétré ce premier modèle sur CATIA afin de trouver le meilleur  compromis entre l’encombrement et le déplacement. … Lire la suite...

Fut de Bière

            Une des premières étapes  a été de trouver le fût convenant au projet : taille, épaisseur de tôles… Nous avions à disposition des fûts de bière de 5L et  nous avons effectué une découpe à la scie pour avoir une première idée des  mesures et « capacités » de ce … Lire la suite...