Banc d’essai made in Cubot

banc d'essai Cubot

J-1 avant la sortie du règlement… et nous travaillons déjà !

Nous avons rapidement imprimé ce banc d’essai du robot qui nous permet de le déplacer sans avoir à courir après (ou de se jeter sur la table pour appuyer sur l’arrêt d’urgence) ! Très simple, mais efficace :)

D’autres projets avancent ces dernières semaines. Nous les présenterons dès que les résultats commenceront à donner quelque chose d’intéressant, mais voici les grands titres des travaux de préparation de notre robot principal :

  1. Développement d’une balise de détection de l’adversaire avec un télémètre laser infrarouge : fabrication d’un LIDAR maison. Ce projet devrait aboutir avant la fin du mois… donc rapidement!
  2. En parallèle, nous sommes en attente de réception des capteurs Laser Omron pour terminer le projet de balise de 2016 : http://cubot.fr/?p=738 . Cette balise devrait sortir avant la fin de cette année.
  3. Modification de l’alimentation : on oubli les accus NiMH que nous avions encore pour l’électronique… pour passer en 100% LiPo. C’est déjà testé et fonctionnel, il ne nous reste plus qu’à ajouter quelques sécurités pour les accueillir définitivement.
  4. Réécriture complète de l’asservissement. Nous avons remis à plat le code pour améliorer les trajectoires : Jusqu’à présent nos avions d’importantes erreurs statiques avec les grandes distances, et l’impossibilité de définir des points de passage… le but est principalement de corriger ces deux points. Pour le moment le code n’est pas fonctionnel, il reste quelques bugs à régler sur la gestion vitesse/accélération (le filtre trapézoïdale ne fonctionne pas correctement pour la vitesse angulaire)… dès que ce problème est réglé, il ne nous restera plus qu’à corriger les coefficients avec le nouveau robot et l’asserv sera prêt !

Demain ==> règlement ! L’équipe sera donc les deux prochaines semaines en brainstorming pour définir notre stratégie de conception mécanique…

objectif : mécanique fonctionnel en décembre !

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