Ces prochaines semaines nous allons partager avec vous les moments clés de ce début de saison dans l'association Cubot :

Partie 3 – « Avoidance System » notre priorité pour 2019

Avec nos nombreuses participations à Eurobot, nous n’avons encore jamais réussi à développer une détection de l’adversaire efficace et fiable. Depuis deux ans nous travaillons sur un « pseudo liddar » maison sur la base de ce tuto que nous avons partagé ici : http://cubot.fr/ateliers/evitement/chap-1/

Cette année nous comptons tout mettre en oeuvre pour que ce projet de balise aboutisse.

Nous partons donc de cette balise (développée l’année dernière mais non utilisée) :

Le premier travail, c’est l’amélioration de la mécanique :

  • Il faut que les capteurs tournent « rond », alors on ajoute un roulement pour guider la tourelle
  • et on change le moteur par un motoréducteur (un moteur suivi d’un réducteur pour diminuer la vitesse et gagner du couple) ce qui nous permet d’optimiser la vitesse de rotation
  • on ajoute un codeur au moteur pour deux raisons :
    • réguler la vitesse de rotation de la tourelle pour avoir une acquisition régulière
    • pour confirmer l’angle de détection de l’adversaire (en plus du calcul via le temps de détection sur le passage du réflecteur : si vous ne comprenez rien, alors lisez le tuto http://cubot.fr/ateliers/evitement/chap-1/ )

Enfin il faut penser à l’électronique :

  • alors on soude les capteurs avec un petit condensateur pour lisser le courant après le passage dans le collecteur tournant
  • on oubli l’ajout d’une beaglebone pour faire le traitement. Notre MyRIO avec le FPGA peut se charger de tout donc on revoit le câblage

La dernière image vous montre une des balises que nous poserons sur l’adversaire : le catadioptre.

Si vous observez bien la modification de l’architecture électronique, nous ajoutons un écran e-paper. En effet, l’année dernière nous avions utilisé un simple écran tactile autonome pour afficher le score (donc un affichage statique, bien qu’on puisse modifier en début de match le score sur l’écran). Cet écran tactile nous a fait perdre de précieux points de l’estimation (alors que le robot connait parfaitement les points qu’il réalise).

Alors cette année on s’oriente sur un écran e-paper qui ne consomme quasiment rien (uniquement lors du rafraîchissement de l’écran). Le but n’est pas de regarder un film sur cet écran, mais de changer le score dès que le robot réalise une action (affichage dynamique). La MyRIO se chargera donc d’envoyer de temps en temps un ordre à l’écran pour afficher une modification du score…. l’application pour un e-paper est idéale !

Et aujourd’hui, tout ceci est déjà fonctionnel 🙂

Plus qu’a inclure l’écran dans le code de la stratégie et à coder le FPGA pour la balise et le tour est joué !

La suite la semaine prochaine...

Partie 3 en off – la pause

Et si on s’offrait une vrai pause cette fois-ci? et si on partait un weekend à Rome?

Il faut savoir se détendre aussi de temps en temps… pour reprendre fraîchement.

Ca avance ! partie 3 – Balise et Ecran

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