NI MyRIOAprès 3 mois d’attente, Pierre, notre Robot principal vient de recevoir son cœur… la carte principale qui lui donnera vie prochainement! Elle nous aura fait perdre beaucoup de temps de développement, mais nous avons pris le risque de l’attendre et la voilà enfin : une MyRIo de National Instrument !

Merci à l’entreprise Coriolis Composites pour nous avoir offert cette carte à 1200€ !

Reception Ni MyRIO 1 Reception Ni MyRIO 2

Les prix de National Instrument sont très élevés, mais cette investissement devrait nous être très bénéfique : La MyRIO est un concentré de technologie nous permettant d’avoir les E/S, l’asservissement et la stratégie sur une même carte. Seul l’évitement sera sur un petit Cubloc à part.

Comment la MyRIO peut-elle faire tout ça ? Voici ses principales caractéristiques :

  • 10 entrées analogiques, 6 sorties analogiques, 40 lignes d’E/S numériques
  • WiFi, LED, bouton poussoir et accéléromètre intégrés
  • Xilinx FPGA et processeur ARM® Cortex™-A9 double cœur
  • Programmable en LabVIEW ou en C

Nous en avons rêvé pendant des mois en CAO … mais la voici enfin!

CAO NI MyRIO

Même si la programmation en langage graphique est très critiquée, la puissance et la simplicité de Labview nous permettra de programmer très rapidement des stratégies sans être expert en programmation multitâche.

Labview nous permet aussi de programmer notre asservissement entièrement sur le FPGA (directement câblé sur les codeurs : pas de compteurs = simplification de l’électronique) sans les problématiques de la programmation VHDL (en particulier pour les calculs PID).

Ne plus avoir à gérer des communications entre plusieurs cartes est également un important avantage : le code de la stratégie (sur le processeur ARM® Cortex™-A9 double cœur) disposera directement des informations de position du robot et des capteurs, plus de perte de temps à questionner des cartes esclaves

Enfin, la carte intègre du wifi… pas besoin de routeur supplémentaire, nous programmons le robot sans y toucher et nous avons préparé un simulateur/debugeur pour la stratégie qui pourra directement communiquer avec le robot en wifi. Un gain de temps précieux de développement. Nous réaliserons dans quelques temps une vidéo de présentation de ce simulateur/debugeur, développé par Bruno, étudiant ingénieur en dernière année à SupInfo.

Le cœur de Pierre

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